Mechanica Systema
Ex structura mechanica perspectiva, robots industriales plerumque in robots robotas et robots parallelos diducuntur. Proprium robots serialis est quod motus unius axis mutat originem systematis coordinationis alterius axis, cum motus unius axis in parallelo robot non mutat originem systematis coordinati alterius axis. Primae robots industriales omnes machinae seriales adhibitae sunt. Mechanismus parallela mechanisma clauditur - ansa, in qua suggestum movens et tribunal fixum conectitur saltem duobus catenis kinematicis independentibus, mechanismus duos vel plures gradus libertatis habet et in parallela impellitur. Parallela machina duo habet membra: carpum et brachium. Distractus brachii motus insignem ictum in workspace habet, dum carpus connexionem inter instrumentum et corpus principale habet. Comparati ad robots vide, robots parallelis commoda habent ut rigorem altiorem, stabilitatem structuralem, onus altiorem- facultatem afferentem, micro- motum accurationem superiores, et onus motus inferioris. In determinatione positionis, solutio anterior pro robots serialis facilis est, sed inversa solutio difficillima est; e contrario, pro robots parallelis, solutio anterior difficilis est, at solutio inversa facillima est.
Coegi Ratio
Ratio coegi est machina quae potestatem ad systema structurae mechanicae praebet. Secundum potentiae principium, systemata agitare in quattuor genera distinguuntur: hydraulica, pneumatica, electrica et mechanica. Primae robots industriales usus hydraulicas agitet. Attamen ob problemata sicut lacus, strepitus, et instabilitas velocitatis -, tum molem et pretiosae potentiae unitates, hydraulicae agitationes nunc tantum adhibitae sunt in magnis, gravibus- officiis robotarum, robotarum processuum parallelarum, ac aliquibus applicationibus specialibus. Pneumatica agitationes praebent commoda sicut altum celeritatem, structuram simplicem systematis, sustentationem facilem, et sumptus humiles. Attamen cogitationes pneumaticae humilibus pressuris operantur, difficiles positiones faciendas, et fere solum adhibentur ad effectores finis agentium in industriae robots. Grippos pneumatici, cylindrici gyratores, et suctus pneumatici cyathos uti possunt effectores finium pro medio ad parvum oneris fabricam tenacitatem et collectam. Electricae agitationes sunt currently modus maxime late usus coegi. Eorum indoles includunt commodam copiam copiarum, responsionum ieiunium, vis magna incessus, opportuna detectio, transmissio, et processus, et facultas variis modis moderandi flexibilis utendi. Motores saepe utuntur stepper motores vel servo motores; motores directi quoque usus sunt, sed hae magis pretiosae sunt et imperium implicatum habent. Reductiones motoribus comparati plerumque sunt harmonicae reducentes, pinwheel cycloidales reduceres, vel phaleris planetarum reductiones. Ob significativas exigentias coegi lineares in robots parallelis, motores lineares in hoc campo late usi sunt.
Sensus Ratio
Systema sentiendi roboti varias status internus et environmental informationes transformat ex significationibus in notitias et informationes quas robot ipsa vel alia robots comprehendere et applicare possunt. Praeter quantitates mechanicas sentientes ad statum suum laborantem pertinentes, ut obsessio, velocitas, vis, technologia visivae perceptionis est praecipuus aspectus roboti industrialis sentiendi. Visual servo systemata usui informationis visualium ut feedback significationibus ad regendum et componendum statum et statum roboti. Apparatus visionis systemata etiam late adhibentur in inspectione qualitate, identificatione workpiece, ciborum genere et packaging. Ratio sensibilis consistit in modulis sensoris interni et externi; usus sensorialium intelligentium mobilitatem, aptabilitatem et intelligentiam roboti ampliant.
